Yzeures est très célèbre pour son pilier votif gallo-romain, dont la richesse iconographique en fait un des plus importants de la Gaule. Il est exposé dans un musée situé sur la place F.Mitterrand. Plusieurs vestiges indiquent que cette vallée a été colonisée tôt, dès le paléolithique supérieur, soit plus de 10.000 ans avant J-C.

Au VIème siècle, Grégoire de Tours (538-594) montre qu'Yzeures restera importante à l'époque mérovingienne puisque Eustoche y fonda entre 441 et 461, une église qui était dotée de vitraux, dont " les fenêtres sont fermées par des verres inclus dans des châssis de bois qui font entrer à l'intérieur du sanctuaire une lumière éclatante "

C'est à Yzeures aussi que naquit le 29 décembre 1918 Mado Robin, Cantatrice d'Opéra-comique.